L’origine de la harpe remonte à la Mésopotamie. Plusieurs harpes ont été trouvées dans des sépultures et des tombes royales à Ur. Elle est connue en Egypte antique et à Babylone. En Europe, elle prend sa forme moderne ou triangulaire petit à petit au cours du temps. La harpe se répand à travers les diverses civilisations et tous les continents sous des formes différentes. La harpe est un instrument qui se retrouve aussi dans la mythologie grecque notamment avec Apollon, le dieu de la musique et de la poésie qui possède une lyre.

La harpe à pédales, ou harpe classique, est celle que l’on utilise dans les orchestres symphoniques et dans les formations de musique de chambre. C’est la harpe la plus sophistiquée. Elle possède quarante-sept cordes (dans le cas des harpes de concert), ce qui lui donne une tessiture de six octaves et demi. Ces cordes sont principalement en boyau, à l’exception des cordes les plus graves (les deux dernières octaves) qui sont en métal, elles sont appelées cordes filées (filetage en cuivre), les cordes les plus aiguës sont en nylon ou en boyau. 

Ainsi, la harpe est un instrument à cordes dites « pincées », c’est-à-dire que c’est le doigt qui agit directement sur la corde. Outre la harpe classique, il existe également la harpe celtique, la harpe bardique ou harpe troubadour, la harpe électroacoustique, la harpe midi et la harpe électrique et bien d'autres harpes à travers les cultures des multiples pays du monde.